E tudo começou com o advento da espada japonesa. A espada japonesa que surgiu na metade do século XI, na metade da Era Heian (de 794 a 1185), tinha uma lâmina ligeiramente arqueada com cume levantado (chamado Shinogi). O modelo original era manuseado, presumidamente, por uma tribo especializada em batalhas de cavalaria no norte do Japão durante o século IX. Desde então, esta espada foi usada pelos Samurais e sua tecnologia de produção avançou rapidamente durante o período inicial dos Reinos baseados em governos Samurais (final da Era Kamakura no século XIII). Dessa forma, não é exagerado dizer que ambas as técnicas de empunhadura usando Shinogi, o que produziu a expressão Shinogi-wo-kezuru, iniciando feroz competição, e a espada japonesa são produtos japoneses.
Após a Guerra Onin ocorrer na segunda metade da Era Muromachi (1392-1573), o Japão vivenciou a anarquia por cem anos. Durante esse tempo, muitas escolas de kenjutsu se estabeleceram. Em 1543, armas de fogo foram trazidas de Tanegashima (ilha localizada ao sul do Japão). A espada japonesa era feita através do método de fundição Tatarafuki, com ferro granulado de alta qualidade obtido em bancos de rio. Entretanto, não demorou muito para que grandes quantidades de armas de fogo fossem produzidas com sucesso usando ferro granulado de alta qualidade e o mesmo método de produção de espadas. Por conseqüência, o estilo de batalha com armaduras pesadas que prevalecia até então mudou drasticamente para um estilo de batalha mais leve homem a homem. As experiências reais de batalhas resultaram em avançado, desenvolvimento e especialização do forjador de espada assim como do estabelecimento de técnicas de esgrima mais refinadas e de as habilidades que foram passadas até agora através de várias escolas tais como a Shinkage-ryu e a Itto-ryu.
O Japão começou a vivenciar um período relativo de paz no começo da Era Edo (1603-1867). Durante este período, técnicas de Ken (espada japonesa) foram convertidas de técnicas de matar pessoas para técnicas de desenvolvimento da pessoa através de conceitos tais como Katsunin-ken, o qual incluía não só teorias sobre a força do espadachim, mas também conceitos do modo de vida disciplinado do Samurai. Essas idéias foram copiladas em livros que elaboravam sobre a arte da guerra no início da Era Edo. Exemplos destes incluem: “Heiho Kadensho (A espada que dá vida – The Life-giving Sword)” por Yagyu Munenori; “Fudochi Shinmyoroku (A Mente Livre – The Unfettered Mind )” por Padre Takuan, o qual foi a interpretação escrita do livro de Yagyu Munenori’s Ken e Zen (Espada e Zen) – “Ken to Zen (Sword and Zen)” escrito por Tokugawa Iemitsu, o terceiro Shogun para o Governo Tokugawa; e “Gorin-no-sho (O livro dos cinco anéis – The Book of Five Rings)” por Miyamoto Musashi. Muitos outros livros sobre teorias de espadachins foram publicados durante o meio e o final da Era Edo. Muitos desses escritos tornaram-se clássicos e influenciam muitos praticantes de Kendo nos dias de hoje.
O que essas publicações tentavam mostrar para o Samurai, era como viver depois da morte. Esses ensinamentos deveriam ser utilizados no cotidiano. Os Samurais estudavam esses livros e ensinamentos diariamente, tinham uma vida austera, aperfeiçoavam suas mentes, e devotavam a si próprios ao refinamento do Bujutsu, aprendendo a diferenciar entre o bem e o mal, e aprendiam que nas épocas da emergência estavam prontos para sacrificar suas vidas para seu Han (clã) e lorde feudal. Nos termos atuais, eles trabalhavam como burocratas e soldados. O espírito do Bushido que aflorou neste período, foi desenvolvido nos 246 anos de paz no período Tokugawa. Mesmo após o colapso do sistema feudal, este espírito do Bushido vive nas mentes do japoneses.
Por outro lado, os tempos de paz continuaram, enquanto o Kenjutsu desenvolvia novas técnicas graciosas do Ken criadas a partir das habilidades de batalhas reais com espada, Naganuma Shirozaemon-Kunisato da escola Jiki-Shinkage-ryu desenvolveu um novo fundamento em técnicas de Ken. Durante a Era Shotoku (1711-1715), Naganuma desenvolveu o Kendo-gu (equipamento de proteção) e estabeleceu o método de treinamento usando a Shinai (espada de bambu). Esta é a origem direta da disciplina de Kendo dos dias atuais. Desde então, durante a Era Horeki (1751-1764), Nakanishi Chuzo-Kotake da Itto-ryu começou um novo método de treinamento usando um Men (capacete) de aço e Kendo-gu feito de bambu, o qual prevaleceu entre muitas escolas em um curto período de tempo. Na Era Kansei (1789-1801), a competição entre escolas tornou-se popular, e os Samurais viajavam para além de suas províncias na busca de oponentes mais fortes para melhorar suas habilidades.
Na segunda metade da Era Edo (início do século XIX), novos tipos de equipamento foram produzidos tais como Yotsuwari Shinai (espada montada com quatro hastes de bambu). Esta nova Shinai foi mais elástica e durável que a substituída Fukuro Shinai (literalmente, espada de bambu coberta com couro). Também foi introduzido o Do (armadura de corpo) que foi reforçado com couro e revestido com Laca. Durante este período, três dojos ganharam grande popularidade e foram conhecidos como: “os três grandes dojos de Edo”. Foram eles: Genbukan, conduzido por Chiba Shusaku; Renpeikan, conduzido por Saito Yakuro; e Shigakkan conduzido por Momoi Shunzo. Chiba tentou sistematizar os Waza (técnicas) do treino da espada de bambu estabelecendo as “Sessenta Oito técnicas do Kenjutsu”, que eram classificadas de acordo com seus pontos de contato. As técnicas tais como Oikomi-men e Suriage-men e outras técnicas que foram nomeadas por Chiba são usadas ainda hoje.
Depois da Restauração Meiji em 1968, a Classe Samurai foi dissolvida e o porte de espadas foi proibido. Como resultado, muitos Samurais perderam seus trabalhos e o Kenjutsu declinou drasticamente. Com o conflito de Seiman, que ocorreu no décimo ano da era Meiji (1877), o qual foi um movimento de resistência mal sucedido dos Samurais contra o Governo Central, apareceu a indicação da recuperação do Kenjutsu, principalmente entre Policiais Metropolitanos de Tokyo. No 28º ano da Era Meiji (1829), o Dai-Nippon Butoku-Kai foi criado como uma organização nacional para promover o Bujutsu incluindo o Kenjutsu. Por volta da mesma época, em 1899, “Bushido” foi publicado em Inglês, sendo que o mesmo foi considerado uma compilação dos pensamentos e da filosofia dos Samurais. O livro foi uma influência internacional.
No Primeiro Ano do Taisho (1912), o Dai-Nippon Teikoku Kendo Kata (renomeado posteriormente para Nippon Kendo Kata), foi estabelecido usando a palavra Kendo. A criação do Kendo Kata gerou a unificação de muitas escolas para permiti-las de passar as novas gerações as técnicas e o espírito da espada japonesa, e para remediar o uso impróprio das mãos, que haviam sido causados com o treino com espada de bambu, e para corrigir as batidas inexatas, que não estavam no ângulo correto ao oponente. Pensou-se que o Shinai (espada de bambu) devia ser tratado como uma alternativa da espada japonesa. E, no oitavo ano de Taisho (1919), Nishikubo Hiromichi consolidou os objetivos originais do Bu (ou em outras palavras Samurai) sob os nomes de Budo e de Kendo visto que a nomenclatura se adequou.
Depois da Segunda Guerra, o Kendo foi suspenso temporariamente com a Ocupação das Forças Aliadas. Contudo, em 1952, quando da criação da Federação Japonesa de Kendo (All Japan Kendo Federation), o Kendo reviveu. Atualmente o Kendo tem papel importante na educação escolar e também é popular entre jovens e velhos, homens e mulheres igualmente. Milhões de praticantes de Kendo de todas as idades apreciam participar em sessões regulares de Keiko (treinamento de Kendo).
O Brasil tem uma grande tradição na prática do kendo, devido, entre outros fatores, ao grande número de imigrantes japoneses existente no seu território. O Brasil é o país que reúne maior número de imigrantes japoneses em todo mundo.
A história das artes marciais japonesas no Brasil, entre elas o kendo, começa com a chegada dos primeiros imigrantes japoneses ao Brasil, em 1908. Inicialmente, o kendo foi praticado individualmente pelos imigrantes e seus descendentes, principalmente no interior do estado de São Paulo.
Em 1933, na comemoração dos vinte e cinco anos do início da imigração japonesa, os praticantes de judô e kendo fundaram a primeira associação brasileira de judô e kendo, a "Hakoku Ju-Ken Do Ren-Mei". Desta época, destacam-se os nomes dos mestres Eiji Kikuchi Sensei, Ryunosuke Murakami Sensei e Kobayashi Sensei. O kendo também era ensinado nas escolas de língua japonesa existentes nas colônias.
A derrota do Japão na 2ª Guerra Mundial também afetou a vida dos japoneses no Brasil. Escolas de língua japonesa foram fechadas e qualquer manifestação da cultura japonesa foi proibida. Desta forma, o kendo só volta a ser praticado no Brasil depois do final da 2.ª Guerra Mundial e só toma contornos mais organizados alguns anos depois, com a fundação da Associação Brasileira de Kendo ("Zen Haku Kendo Ren-Mei", em japonês), em 1959.
Na cidade de São Paulo, os primeiros treinamentos foram provisoriamente realizados no centro da cidade e posteriormente, no inicio da década de 1960, passaram a ocorrer na sede de um dos primeiros clubes fundados pela comunidade nipo-brasileira, a Associação Cultural e Esportiva Piratininga (ACEP). Ainda hoje a ACEP vem sendo também o principal local de realizações de eventos oficiais, apresentações, campeonatos e exames de graduação no Brasil.
No estado do Rio de Janeiro, apesar de ter sido o local da primeira colônia agrícola japonesa no Brasil em 1907, apenas em meados da década de 1960 o kendo começou a se organizar. Em 13 de abril de 1966 sob supervisão inicial dos senseis japoneses Katsusaburo Sasaki e Yukio Ikeda, foi fundada a Federação de Kendo do Rio de Janeiro. As primeiras entidades foram: Rio de Janeiro, Nova Friburgo, Niterói, São Bento, Volta Redonda e Angra dos Reis.
